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基于WLS—ABC算法的工业机器人参数辨识木
免费 分类:工业机器人与智能制造 作者: / 阅读:334
对工业机器人在不带负载时的动力学参数辨识问题，提出了一种基于加权最小二乘法与人工蜂群算法(wLs．ABC)的辨识算法．首先计及关节摩擦特性，推导出机器人动力学模型的线性形式；接着设计五阶傅里叶级数作为激励轨迹，采集辨识实验数据；然后根据文中辨识算法，采用加权最小二乘法得到待辨识参数初始解，并以蜂群为搜索单位，通过群体之间的信息交流与优胜劣汰机制找到全局最优参数；最后对得到的模型进行验证与分析．实验结果表明，通过文中辨识算法得到的预测力矩与测量力矩有较高的匹配度，所建立的模型能够反映机器人的动力学特性．
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